| 概要 |
| DS系列低压伺服系统是根据市场需求、顺势推出的新一代高性能、高可靠产品。其中DS系列驱动器采用低压直流电压供电，以数字信号处理芯片（DSP）作为核心控制单元，具备高速数据处理能力，采用了先进的全数字电机控制算法，可对永磁同步低压伺服电机的位置、速度和转矩进行精确控制。支持CAN、Modbus总线以及脉冲和模拟量等多种控制方式 ，广泛应用于服务机器人、巡检机器人、物流行业AGV等移动设备领域。 |
| 特征 |
·电机及外轮设计一体化的伺服电动轮是低压伺服电机的完美变形，具有伺服电机高精度的优良特性，不需要减速箱，安装极其方便。与电动轮设计相匹配的DS系列驱动器，可以同时实现两轮之间精准运行及无差配合，并且支持多种控制方式。
·DS系列二合一驱动器内部使用差速控制，用户仅需下发简单的“速度”和“方向”指令，驱动器自主规划两轮的进给量，便可实现对小车行进轨迹的准确控制。特别适合于体积小、两轴运行、速度精准控制的物流设备。 |
| DS驱动器与直流伺服电动轮组成的直流伺服电动轮系统，有如下技术优势： |
1.低速特性突出，平稳性好，最低速度可达±1rpm
2.静音性能优异：相比传统无刷+减速机方案，该方案噪声低，静音效果好
3.节能：具备伺服特性，电流-力矩效率高，节约能耗
4.加减速能力强：轮毂电机的优势所在，瞬间峰值力矩大，越障能力强
5.温度传感器：轮体内置温度传感器，允许试试监测电机温度，提供保护
6.完善和可靠的CAN总线数据包接受和处理机制，保证数据包完整，不丢包
7.标准和完整的CANopen协议，可与多家主流PLC厂家(西门子、施耐德、倍福)适配
8.结构简单便于安装 |
| 应用领域 |
| 广泛、批量、成熟应用于清洁、消毒、巡检、配送、引导等等多个商用服务机器人领域 |
| 技术概述 |
| 电源电压 |
24-60VDC |
| 控制特性 |
控制方式 |
SVPWM调制，闭环矢量控制，CLA电流环加速 |
速度控制精度 |
± 1rpm |
电子齿轮 |
（1~9999）/（1~9999） |
位置控制精度 |
±1 pulse |
制动方式 |
全新的再生能耗制动方式 |
过载能力 |
按实际最大电流计算过载倍数，过载持续时间为10s |
| 输入输出接口 |
数字量输入 |
4路/2路光耦隔离输入 |
数字量输出 |
2路光耦隔离输出，OC输出接法（单轴）；4路光耦隔离输出，OC输出接法 |
模拟量输入 |
1路：-10V~+10V，运算放大器输入缓冲接口，电气不隔离（部分单轴支持）； |
2路：-10V~+10V，运算放大器输入缓冲接口，电气不隔离（部分二合一支持） |
编码器输入 |
支持光电式、磁式等增量编码器，绝对值编码器 |
编码器分频输出 |
标准电机编码器信号下（默认2500线），具备1~2500线任意脉冲输出（仅限单轴） |
脉冲输入 |
单脉冲正负逻辑、双脉冲正负逻辑和正交脉冲正负逻辑六种输入方式（单轴），单脉冲正逻辑（二合一） |
通讯总线 |
RS485、CANOpen |
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