| 概要 |
| 通过AGV小车在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，以此估计AGV小车当前位姿，实现AGV小车的定位。硬件上需要下视摄像头，补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现，可利用丰富的地面纹理信息，并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转，再通过积分来获取当前位置。 |
AGV小车视觉导引又称图像识别导引，它分为无线式和有线式两种。
无线式视觉导引利用CCD系统动态摄取运行路径周围环境图像信息，并与拟定的运行路径周围环境图像数据库中的信息进行比较，从而确定当前位置及对继续运行路线做出决策。
有线式视觉导引根据路面或路边的明显路径标识线，通过车载CCD摄像机动态摄取路面图像，经车载计算机处理识别出路径标识线，并判断车辆纵向轴线偏离标识线的距离及其与标识线间的夹角，通过控制转向系统使车辆的实际行驶路线与路径标识线的偏差保持在允许的范围内，有线式视觉导引技术既具有获取的信息容量大、路径的设置和变更简单方便、系统柔性好等优点，又具有现实应用的可能和广阔的应用前景，是当前智能车辆导引技术研究的主流方向和发展趋势。
AGV的视觉导引系统通过CCD摄像系统拍摄路径标线的图像,摄像系统的硬件性能将决定路径识别的精度和实时性，以及后续图像处理和识别算法性能。 |
AGV小车视觉导引系统按照功能吋分为三个层次：
1、
感知层实时地采集与导引控制有关的信息，包括路面图像信息和转向轮当前的转动位置信息等，主要由CCD摄像偷、图像采集卡、光电编码器等组成；
2、
决策层处理感知层采集到 的信息，并根据处理结果依据某种控制策略发出控制指令，主要由一台工业控制计算机、一块集模拟量、数字的输入输出等功能于一体的多功能板及其接线端子板构成；
3、
执行层主要由电机及其控制器、减速机构等构成，接受决策层发出的指令并执行相应的操作。 |
| 特征 |
| 视觉定位导航技术，基于环境自然特征建图和定位，无需轨道和地标，可自主定位和规划路径。相比于激光雷达导引技术，视觉定位导航技术充分利用应用环境中丰富的特征信息，实现更好的环境适应性和鲁棒性，即使是在动态环境中，也能实现高精度定位。 |
| 应用领域 |
| 视觉识别导航具有应用灵活、适应性好、成本低、耐重载、导航精度高等优点，在各类自动化物流领域都可应用，是极有发展潜力的AGV导航技术。尤其是精确识别分支路径、数字摄像头适应不同材质地面以及路标对重载环境的良好适应性，特别适合于重工制造业和各类物流中心的自动化物流系统。随着视觉导航系统硬件成本的不断下降，以及导航技术的不断发展，视觉导引AGV在物流系统中的应用将越来越广泛。 |
| 技术概述 |
| 具体信息请联系我们。 |
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