| 概要 |
谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的。谐波传动主要包括三个基本构件：波发生器、柔轮、钢轮。三个组件可任意组合，固定一个，其余两个，一个做主动，一个做从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。比如钢轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动，柔轮在椭圆凸轮的作用下产生变形，波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与钢轮轮齿完全啮合；在短轴两端处的柔轮轮齿与钢轮轮齿完全脱开；在波发生器长轴与短轴区间，柔轮轮齿与钢轮轮齿有的处于办啮合状态，成为啮入；有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态称为啮出。由于波发生器的连续转动，使得啮入---完全啮合---啮出---完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比钢轮少两个齿，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反的方向转过两个齿的角度，从而实现大的减速比。 |
传动效率：谐波传动减速机的输出功率与输入功率比值，或有用功与总功比值。因输入转速、速比及使用情况不同，效率也不同。通常情况下，CSF系列约为75%至90%，SHF系列和CF系列约为60%。
空回（运动损失）：在空载情况下，改变输入轴转向时，输出轴转角的滞后量。CSF系列为3分和1分，CF系列为3分和1分。
传动误差：当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角遇理论转角之差。CSF系列为3分、1分，CF系列为3分、1分。
平均寿命：谐波减速机的寿命主要取决于波发生器轴承的寿命。在额定负载下，输入轴转速为1500rpm时，柔性轴承寿命不低于5000小时，平均工作寿命大于10000小时。
超载能力：允许在启动、停止瞬间超载一倍，工作时允许瞬间超载不大于1.5倍。 |
| 特征 |
·结构简单，体积小，重量轻
·传动比范围大
·运动平稳，无冲击，噪音小
·同轴性好，传动效率高
·可实现向密闭空间传递运动及动力
·可实现高增速运动
·可实现差速运动 |
CSF-I扁平型标准谐波减速机特点：
·柔轮为杯型结构，套装设计
·自带十字交叉滚柱轴承，可承受较大的径向力
·有轴输入和孔输入两种结构
·体积小、传动效率高、精度高
·速比范围：50-200
CSF-II扁平型标准谐波减速机特点：
·柔轮为杯型结构
·体积小，传动效率高，精度高
·短筒组件结构可嵌入客户设备
·对客户装配要求比较高
·速比范围：50-200
SHF柔轮翻边谐波减速机特点：
·翻边柔轮套装设计
·大口径中空型结构
·减速器内部设计有支承轴承
·全密封结构
·安装方便，适合于中心穿线的场合应用
·速比范围：50-200
SHF-II柔轮翻边谐波减速机特点：
·翻边柔轮套装设计
·减速器内部设计有支承轴承
·全密封结构
·适用于空间有要求的的场合应用
·速比范围：50-200
CL-II单极长筒标准谐波减速机特点：
·组件结构设计
·装配灵活，可嵌入客户设备
·传动效率高，精度高
·对客户装配要求比较高，长度较长
·速比范围：50-200
CF-I相位调节谐波减速机特点：
·主要有两个钢轮、正反转双输出
·节省空间，高精度
·一般应用在印刷机械，作为相位调节器
CF-II相位调节谐波减速机特点：
·主要有两个钢轮、正反转双输出
·节省空间，高精度
·一般应用在印刷机械，作为相位调节器 |
| 技术概述 |
CSF-I扁平型标准谐波减速机主要指标： |
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CSF-II扁平型标准谐波减速机主要指标： |
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