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UMAC多轴运动控制器
概要
UMAC是Delta Tau的系统级多轴运动控制器,不但可以根据应用配置成定制化的Umac系统,而且可以是一款拥有内置I/O和电源以及完整外壳的专业控制器。主流采用Ethernet通讯方式与主计算机进行通讯。3U 结构的UMAC 控制器配线(RTB/DB)和安装十分简便,根据应用配置成一个具有高度灵活性的,功能强大的机器控制系统。Delta Tau提供了丰富的附件以供选择,有轴板,数字I/O板,模拟量输入板,通信接口,反馈接口和许多其他的附件。Umac控制器可最多控制32个轴。
主要组件

1、UMAC CPU Base Unit:CPU板
2、主流配置
  ACC-24E2A:2/4轴双通道16/18位模拟量控制接口板
  ACC-24E2S:4轴脉冲加方向控制接口板
  ACC-24E2:2/4轴PWM控制接口板
  ACC-11E:24in/out数字IO接口板(sinking/sourcing)
  ACC-36E:16通道12位A/D转换接口板

典型应用

超精密加工机床、多轴自动化非标设备、激光加工、3C产品线设备

主要特征

软件特性:
运动轨迹规划

•  支持S曲线加减速的直线插补;
•  支持S曲线加减速的圆弧插补;
•  点到点快速运动;
•  三次样条插补模式spline;
•  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT);
•  自动硬件捕捉/触发功能;
•  交互式手动运动; 
•  可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特性
•  独立的数字PID反馈滤波;
•  速度前馈,加速度前馈,摩擦力前馈;
•  2路陷波滤波器;
•  PID参数可随时任意改变;
•  可编程的极限输入,输出;
•  可选择的多级点伺服算法。
换相特性
•  交流伺服电机的正弦换相
•  交流感应电机的矢量控制
•  数字电流环(使用PWM输出时)(只适用PMAC2)
补偿特性 
•  位置补偿列表(1D & 2D);
•  力矩补偿列表;
•  反向间隙补偿;
•  刀具半径补偿。
安全特性 
•  硬件的和软件的行程极限;
•  放大器使能/报警交换信号;
•  跟随误差警告极限;
•  整合电流极限;
•  编码器计数损失报警(一些版本);
•  Watchdog 报警计时器;
•  程序和通信校验。
计算特性
•  实时多任务系统; 
•  48位浮点数编程;
•  三角函数和超越函数;
•  自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
•  数字积分编码器;
•  正弦编码器;
•  旋转变压器;
•  电位计;
•  LVDTs,RVDTs;
•  并行数字编码器;
•  MLDTs;
•  串行编码器(例如:SSI)。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
•  用户自定义的笛卡儿坐标系;
•  可分离运行程序的坐标系;
•  支持多个电机的坐标系;
•  轴空间的转化(例如:坐标系偏置,旋转,镜像);
•  电子齿轮(不需要编程);
•  电子凸轮(需要编程支持)。
运动程序特性
•  高级程序语言;
•  自动按顺序执行运动;
•  使用用户工程单位编程;
•  运动的值可以是公式,也可以是常量;
•  自动匹配坐标系里的各轴,
•  支持G代码,和代码扩展。  

 
 

产品样本
   
   
   
   
   
   
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

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